Kangal İlçesinin yerleşim tarihi oldukça eskidir. 1071 yılındaki Malazgirt Savaşı'ndan sonra Anadolu'ya gelen ilk Türk boyları, Anadolu'da bulunan Doğu Roma İmparatorluğuna ait yerleşim birimlerini ele geçirmişler. Doğu Roma İmparatorluğu'na ait yerleşim birimlerini ele geçiren Türk boylarından bir kısmı da ilçenin merkezine yakın bulunan Humarlı köyü yerleşim merkezi olarak seçilmiştir. Yerleşim merkezi olarak seçilen bu yerlerin iki özelliği vardır. Bunlardan birincisi; tarıma çok elverişli oluşu , ikincisi ise doğuyu batıya bağlayan İpek yolu güzergahında oluşu , buraya yerleşen Türk Boylarının ipek yolu güzergahını seçmeleri kendilerinin de ticaretle uğraştıklarını göstermektedir. Zamanla güçlenen bu Türk boyu etrafındaki diğer boylara gücünü kabullendirerek bir derebeylik kurmuşlardır. Sonradan Selçuklular döneminde de posta işleri de bu derebeyliğe verilmiştir. Selçuklular döneminde Alacahan Bucağı'nda bir kervansaray yapılarak bu yörenin önemi daha da artmıştır.

Osmanlı İmparatorluğu döneminde de Sultan IV. Murat Samsun ve Giresun Limanlarını Anadolu'ya bağlayan ve İstanbul'dan gelen yolla birleşmiştir. Böylelikle Halep'e kadar uzanan meşhur Bağdat Şosesi Humarlı Köyü civarındaki Halep Köprüsünün 1626 yılında tamamlanmasından sonra hizmete açılmıştır. Derebeylik XVIII'nci asra kadar devam etmiştir. Sonradan bu yörede de derebeylik ve ağalık savaşları giderek arttığından Humarlı Köyü dağılmıştır. Dağılan boylardan bir kısmı bu günkü ilçe merkezine yerleşmiştir. Osmanlı İmparatorluğunun son yıllarında da Kafkas Türklerinden Çerkezler ve Papaklar ile Doğu Anadolu'dan da Zazalar, Kürtler ve Alevilerin de çeşitli nedenler ile Kangal'a bağlı yörelere yerleşmiş, yurt edinmiş ve köyler kurarak bugünkü Kangal İlçesi'ni oluşturmuştur. İlçe 1902 yılına kadar bucak olarak kalmış ve o vakte kadar bucak subaşı unvanı ile makam kisvesi bir cübbe ve markop denilen ayak giyimi ile sembolleştirilmiştir.

Kangal İlçesinin Kangal ismini alışını doğrulayan çeşitli rivayetler vardır. Bunlar:Birlik ve beraberliği ifade eden anlamda, Kangal ilçesi geniş bir vadi içerisinde olup etrafındaki dağların Kangal şeklinde çevrilmesine izafeten, Kangal'a yerleşen iki düşman aşiretin kan davalarına burada son vermeleriyle KAN-KAL şeklinde isim oluştuğu bilahare şive nedeni ile Kangal'a dönüştüğü,Burada yetişen dikenli boz renkte Kangal yabani otunun çokluğu nedeniyle 'Kangal' ismini aldığı rivayet olunmaktadır.